Вопросы по геймплею Heroes 6

Или нужно каждый раз возвращаться в город для найма?

Именно так. У нас практикуется тактика героев-шестерок, которые подвозят войска. Ну и нанимать можно в любом близлежащем городе всех существ, что обычно не доставляет проблем.